Kiipsaaren majakka sijaitsee Saarenmaan luoteisrannalla Harilaidin niemellä. Majakka valmistui vuonna 1933, ja se on 26 metriä korkea. Se on kallistunut, minkä vuoksi sitä kutsutaan myös Saarenmaan Pisan torniksi. Se ei ole ollut käytössä vuoden 2009 jälkeen.
Ensimmäinen majakka Kiipsaaren luoteisrannalle valmistui ensimmäisen maailmansodan aikana. Se oli jyrkän pyramidin muotoinen, ja sijaitsi lähellä Tagamõisan niemellä olevalla Undvan kalliolla. Nykyisen teräsbetonisen majakan rakensi rakennusyhtiö Maximilian Arronet & Otto de Fries vuonna 1933. Pian uuden majakan valmistumisen jälkeen edellinen Undva-majakka purettiin.
Majakassa ei ole ollut valoa vuoden 1992 jälkeen, ja vuoden 2009 jälkeen se ei ole enää ollut virallinen merenkulun turvalaite. Vaikka majakka alun perin rakennettiin noin sadan metrin päähän rannasta, se on rantaviivan siirtymisen vuoksi nykyään kokonaan meressä. Myrskyt, nouseva merenpinta ja aallot kallistivat tornia, mutta myöhemmin se on taas alkanut oieta.